Suvremeni sustavi vođenja i upravljanja plovilima : magistarski rad - Borović, Bruno (B. Borović ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 1999)
Ovaj rad napisan je s ciljem da se da pregleda i obavi analiza mogućnosti primjene naprednih postupaka vođenja i upravljanja plovnim objektima. Budući da postoji čitav niz takvih postupaka na razvoju kojih se u svijetu intenzivno radi zadnjih desetak godina te s obzirom da oni obuhvaćaju vrlo široko područje teorije upravljanja provedena je, zbog ograničenog prostora, analiza samo jednoga od njih -neuronske mreže u adaptivnom režimu rada. Kao uvod je dana klasifikacija sustava vođenja i upravljanja plovnih objekata načinjena prema specifičnostima tehničkih zahtjeva na sustave upravljanja pojedinih tipova plovnih objekata. Provedena je kraća analiza sustava vođenja i upravljanja brodovima, podmornicama i malim bespilotnim ronilicama. Na kraju je ukratko analiziran podsustav mjerenja i obrade signala vrlo bitan za kvalitetan rad sustava upravljanja. Potom je analizirana i razrađena struktura matematičkog modela plovnog objekta. Predočene su diferencijalne jednadžbe koje opisuju dinamiku i kinematiku broda. Nakon razrade matematičkog modela broda prikazan je model propulzora i kormila, međudjelovanje dvaju spregnutih okretnih vijaka. Na kraju je obrađen utjecaj vanjskih poremećaja na brod - morske struje, valova i vjetra. Nakon razrade matematičkog modela dan je pregled konvencionalnih postupaka sinteze sustava vođenja i upravljanja brodom. Opisani su sustav za održavanje zadanog kursa, sustav za vožnju broda po trajektoriji, sustav za dinamičko pozicioniranje i sustav za stabilizaciju ljuljanja kormilom. Također je opisan problem koordinatnog upravljanja kao dio problema dinamičkog pozicioniranja. Nakon razrade konvencionalnih sustava upravljanja brodom dan je kratak pregled neuronskih mreža koje se najčešće primjenjuju kod upravljanja i identifikacije sustava upravljanja. Pokazano je do neuronske mreže u adaptivnom režimu rada predstavljaju prikladno sredstvo za poboljšavanje dinamičkih svojstava sustava upravljanja. Na kraju je dano nekoliko primjera primjene neuronskih mreža u adaptivnom režimu rada kod vođenja, upravljanja i identifikacije broda kao sustava upravljanja. Ključne riječi: vođenje i upravljanje plovilima, brod kao objekt upravljanja, matematički model broda, sustavi upravljanja brodom, neuronska mreža, adaptivan rad neuronskih mreža, primjena neuronske mreže kod vođenja i upravljanja broda