Development and application of the autotuning PID controller : master's thesis - Branica, Ivan (I. Branica ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 1999)
U ovom radu je prikazan razvoj i implementacija samopodesivog PID regulatora. Taj regulator koristi PID algoritam kao osnovni algoritam upravljanja. Obrađena su svojstva PID algoritma i razne metode podešavanja njegovih parametara. Prikazan je osnovni samopodesivi regulator, te neke njegove modifikacije. Predloženo je proširenje samopodesivog regulatora unaprijednom identifikacijom i korištenjem regulatora za kompenzaciju mrtvog vremena. Dan je izvod algoritma unaprijedne identifikacije. Predložena proširenja samopodesivog regulatora su provjerena simulacijom. Prošireni samopodesivi regulator uspješno se podesio i regulirao razne modele procesa. Prošireni samopodesivi regulator implementiran je u industrijskom programirljivom logičkom kontroleru. Istaknuti su neki detalji implementacije. Implementirani samopodesivi PID regulator je provjeren na više laboratorijskih procesa. Ovi testovi su pokazali dobra svojstva regulatora, i time potvrdili rezultate simulacije. Ključne riječi: PID regulator, kompenzacija mrtvog vremena, samopodesivi regulator, relejni pokus, metoda najmanjih kvadrata, nadzorna ljuska, simuliranje