Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom : magistarski rad - Bakarić, Vedran (V. Bakarić ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2000)
Jedna od najvažnijih klasa bespilotnih robotskih vozila, bespilotne ronilice, u ovom času prolazi kroz postupni prijelaz od daljinski upravljanih uređaja prema autonomnim ronilicama. Razvoj autonomnih ronilica moguć je zahvaljujući brzom napretku u nekoliko kritičnih tehničkih područja, najvažnija od njih su izvori energije, bežične podvodne komunikacije, navigacija i, osobito, inteligentne arhitekture upravljanja misijom. Za izvođenje podvodnih manipulativnih operacija još je uvijek potreban ljudski operater, ali autonomne ronilice već mogu preuzeti jednostavnije zadatke izviđanja, traženja i inspekcije iz krstarećeg vozila. U ovom radu se nakon opsežnog uvoda u problematiku bespilotnih ronilica razmatra vođenje i upravljanje krstarećom bespilotnom ronilicom. Predstavljeni su klizni autopiloti napredovanja, kormilarenja i ronjenja, kao i jednostavan neizraziti autopilot kormilarenja. Opisano je nekoliko varijanti metode vođenja ronilice po liniji vida kroz putne točke, uz poseban osvrt na problem promašenih putnih točaka i na vođenje ronilice po najkraćoj putanji u oštrijim zavojima. Za potrebe istraživanja sastavljen je simulacijski model ronilice u programskom paketu MATLAB – Simulink. Ključne riječi: bespilotne ronilice, autonomne bespilotne ronilice, inteligentne arhitekture upravljanja, klizni autopiloti, vođenje metodom linije vida