Metode vođenja tehničkih sistema : primjena u robotici, fleksibilnim sistemima i procesima - Novaković, Branko (Zagreb : Školska knjiga, 1990)
Strukture vođenja. Multivarijabilne regulacijske petlje. Strukture vođenja robota i fleksibilnih sistema. Strukture vođenja procesa. Kompjutorsko vođenje. Osnove kompjutorskog vođenja. Kompjutorsko vođenje robota i fleksibilnih proizvodnih sistema. Kompjutorsko vođenje procesa. Fleksibilni model distribuiranog vođenja. Osnovne metode sinteze algoritama vođenja. Sinteza regulatora podešavanjem polova sistema. Sinteza regulatora stanja podešavanjem polova. Sinteza regulatora stanja preko karakteristične jednadžbe. Sinteza regulatorra iulaza preko karakteristične jednadžbe. Podešavanje polova sistema postupkom iteracije. Postavljanje polova iteracijom s ograničenjima. Projektiranje regulatora za rasprezanje stanja i podešavanje polova. Podešavanje vlastitih vrijednosti vektora regulatorom izlaza. Podešavanje polova diskretnih sistema. Optimiranje kontinuiranih sistema. Analiza kriterija optimalnosti. Optimiranje i ograničenja. Metode optimiranja. primjena klasičnog računa varijacija. Koncept dinamičkog programiranja. Dinamičko programiranje i princip Pontryagina. Pontryaginovi principi za vremenski varijabilne i vremenski invarijabilne sisteme. Primjeri optimiranja kontinuiranih sistema. Dinamičko optimiranje linearnih sistema. Optimalno upravljanje s ograničenjem vektora stanja. Optimalnost uz nefiksiranu početnu ili krajnju točku - uvjeti transverzalnosti. Optimiranje linearnih sistema s kvadratnim kriterijem optimalnosti. Sinteza linearnih vremenski varijabilnih optimalnih sistema preko kvadratnog kriterija optimalnosti. Numerički postupak za rješavanje matrične diferencijalne Riccatijeve jednadžbe. Sinteza linearnih vremenski invarijantnih optimalnih sistema preko kvadratnog kriterija optimalnosti. Numerički postupak za rješavanje matrične algebarske Riccatijeve jednadžbe. Optimalna regulacija pogreške vektora izlaza. Asimptotske osobine optimalnih regulatora. Izbor težinskih matrica optimalnih regulatora. Optimiranje sistema s mrtvim vremenom. Optimiranje sistema s mrtvim vremenom po Pontryaginu. Optimiranje diskretnih sistema. Optimiranje nelinearnih diskretnih sistema. Optimiranje linearnih diskretnih sistema s kvadratnim kriterijem. Izbor vremena tastiranja signala. Projektiranje observera stanja i ulaza sistema. Observer stanja linearnog vremenski invarijantnog sistema. Observer stanja reduciranog reda. Kalmanov filtar - optimalni observer. Observer stanja diskretnih sistema. Observer stanja reduciranog reda za diskretne sisteme. Observer stanja i ulaza kontinuiranih i diskretnih sistema. observer stanja vremenski dvodimenzionalnih sistema. Observer stanja nelinearnih sistema. Projekcijsko upravljanje. Sinteza statičkog regulatora izlaza. Dinamički regulator izlaza niskog reda. Statički decentralizirani regulatori izlaza složenih sistema. Dinamički decentralizirani regulatori izlaza složenih sistema. Sinteza decentraliziranih PID-regulatora sistema s konstantnim poremećajima. Sinteza decentraliziranih dinamičkih regulatora sistema s konstantnim poremećajima. Sinteza digitalnih regulatora projekcijskim upravljanjem. Sinteza u području kompleksne varijable. Regulatori rasprezanja i INA-metoda. Multivarijabilni regulatori i interna stabilnost. Sinteza složenih algoritama vođenja. Sinteza robusnih regulacijskih sistema. Robusnost uz linearne perturbacije. Robusnost uz nelinearne perturbacije. Sinteza robusnih decentraliziranih regulacijskih sistema. Parametarska i strukturna robusnost složenih (velikih) sistema. Regulacija nelinearnih sistema. Nelinearna regulacija i eksterna linearizacija. Sinteza statičkog i dinamičkog regulatora stanja nelinearnog sistema. Kompozitna regulacija nelinearnih sistema. Adaptivni regulacijski sistemi. Sinteza samopodesivih regulacijskih sistema. Sinteza adaptivnih sistema s referentnim modelom. Heuristički pristup sintezi adaptivnih sistema. Specijalni postupci analize i sinteze. Identifikacija karakteristika strukturne upravljivosti preko matrica step-odziva. Sinteza podesivih digitalnih regulatora preko matrica step-odziva. Algoritam konačnog broja upravljačkih koraka (dead-beat-response). Jedinstven pristup sintezi linearnih sistema - parametrizacija. Optimalna regulacija sa zadanim stupnjem eksponencijalne stabilnosti. Diskretni PID-regulatori. Sinteza složenih (velikih) sistema. Pregled metoda analize i sinteze složenih (velikih) sistema. Dekompozicija složenih sistema. Stabilnost složenih sistema. Sinteza decentraliziranog upravljanja složenim sistemima. Strukturna kompozicija složenih sistema. Strukturna dekompozicija složenih sistema. Strukturna sinteza upravljanja složenim sistemima. Primjena algoritama vođenja u robotici, fleksibilnim sistemima i procesima. Modeli robota prilagođeni vođenju. Dinamički model manipulatora. Dinamički modeli elektromehaničkih istosmjernih aktuatora (DC). Dinamički modeli elektromehaničkih izmjeničnih aktuatora (AC). Dinamički modeli elektrohidrauličkih aktuatora. Dinamički modeli elektropneumatskih aktuatora. Ukupni modeli industrijskih robota (manipulator + aktuatori). Sinteza nominalnog upravljanja u robotici. Nominalno upravljanje uz trokutni profil brzina robota. Nominalno upravljanje uz trapezni profil brzina robota. Nominalno upravljanje uz kvazitrapezni, parabolični i kosinusni profil brzina robota. Nominalno poziciono upravljanje uz zadane vanjske koordinate robota. Nominalno upravljanje uz zadanu trajektoriju manipulatora. Nominalno upravljanje uz zadani kriterij optimalnosti. Sinteza regulacije u robotici. Vođenje robota uz poremećaje tipa početnih uvjeta. Vođenje robota uz konstantne nemjerljive poremećaje. Adaptivno vođenje u robotici. Senzori u robotici. Vođenje fleksibilnih proizvodnih sistema. Primjena općih metoda vođenja na fleksibilne proizvodne sisteme. Primjeri vođenja fleksibilnih proizvodnih sistema. Vođenje procesa. primjena općih i specifičnih metoda vođenja na procese. Nelinearni model toplinsko-strujnih procesa. Sinteza distribuiranog upravljanja. Implementacija distribuiranog upravljanja. Sinteza regulacije distribuiranog sistema. Stabilnost sistema s distribuiranim parametrima. Upravljanje nelinearnim modelom procesa koncentriranih parametara. Sinteza vođenja nuklearnog reaktora. Ekspertni sistemi i umjetna inteligencija. Razvoj i primjena ekspertnih sistema u području vođenja. Razvoj i primjena umjetne inteligencije u području vođenja.