Use of self-oscillations in guidance and control of marine vessels = Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima : doctoral thesis = doktorska disertacija - Mišković, Nikola; Vukić, Zoran (Zagreb : N. Mišković ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010)
ABSTRACT : This dissertation presents an identification method based on self–oscillations (IS–O) used for the purpose of guidance and control of marine vessels (underwater and surface). The proposed method is described for a general class of nonlinear systems and a general, matrix based algorithm is given for static (Type 0) linear time invariant systems with its modification for discrete–time systems, astatic systems (Type k) and systems with delays. Special attention is devoted to a class of affine nonlinear system models which are used to describe the dynamics of marine vehicle. The main advantage of the proposed method is its applicability during in the field operation and time parsimony. The IS–O method is experimentally tested on two unmanned underwater vehicles and an unmanned surface marine vessel, and comparison to conventional identification methods is given, proving the accuracy of the proposed method on real marine vehicles operating in the field conditions. The identification results are used for the design of heading controllers, distance keeping controllers and line following controllers. Experimental results obtained from real marine vehicles are presented in the thesis. - KEYWORDS: marine vessels, unmanned underwater vehicles, unmanned surface vehicles, nonlinear systems, identification, self–oscillations, control and guidance of marine vehicles, line following, distance keeping
SAŽETAK: Ova disertacija predstavlja identifikacijsku metodu temeljenu na vlastitim oscilacijama (IVO) koja se koristi u svrhu vođ.enja i upravljanja plovilima (podvodnim i površinskim). Predloženi postupak je opisan za opću klasu nelinearnih sustava i dan je opći algoritam, temeljen na matričnom zapisu, za statičke linearne vremenski nepromjenjive sustave uz modifikacije za diskretne sustave, statičke sustave i sustave s transportnim kašnjenjem. Posebna je pažnja posvećena klasi afinih nelinearnih modela sustavâ koji se koriste za opis dinamike plovila. Glavna prednost predložene metode je primjenjivost tijekom rada na terenu i vremenska štedljivost. IVO postupak je eksperimentalno ispitan na dvije bespilotne ronilice i bespilotnom površinskom plovilu, i dana je usporedba sa konvencionalnim identifikacijskim postupcima, koja dokazuje točnost predloženog postupka na stvarnim plovilima koja rade u terenskim uvjetima. Rezultati identifikacije su iskorišteni za projektiranje regulatorâ kursa, regulatorâ udaljenosti i regulatorâ za praćenje linije. Eksperimentalni rezultati dobiveni na stvarnim plovilima su prezentirani u disertaciji. - KLJUČNE RIJEČI: plovila, bespilotne ronilice, bespilotna površinska plovila, nelinearni sustavi, identifikacija, vlastite oscilacije, vo.enje i upravljanje plovilima, praćenje linije, držanje udaljenosti
Bibliografija: str. 175-181. Sažetak na eng. i hrv. jeziku. - Životopis
Keywords: plovila -- marine vessels; bespilotne ronilice -- unmanned underwater vehicles; bespilotna površinska plovila -- unmanned surface vehicles; nelinearni sustavi -- nonlinear systems; identifikacija -- identification; vlastite oscilacije -- self–oscillations; vođenje i upravljanje plovilima -- control and guidance of marine vehicles; praćenje linije -- line following; držanje udaljenosti -- distance keeping