Guidance of formations of autonomous underwater vehicles by virtual potential method : : doctoral dissertation - Barišić, Matko (M. Barišić ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2012)
SAŽETAK: Disertacija opisuje metodu decentraliziranog koordiniranog upravljanja autonomnim bespilotnim ronilicama zasnovanu na virtualnim potencijalima. Predložena metoda seže kroz više klasičnih upravljačkih razina i postiže nekoliko bitnih ciljeva: (i) stabilno i efikasno navođenje na cilj, (ii) izbjegavanje sudara, (iii) održavanje formacije. U disertaciji su uporabljena dva realistična dinamička modela ronilica – krstareća ronilica i ona s nezavisnim okomitim zaranjanjem. Za estimaciju stanja korišten je Kalmanov filtar bez predrasuda sa sigma-točkama. Predložen je i raspravljen komunikacijski protokol koji osigurava pravilno održavanje formacije. Prikazane su robustnost i stabilnost predložene metode, kao i efikasno korištenje resursa za navođenje na zadani cilj uz održavanje formacije. -