Samorotirajuća letjelica : [nagrađeni studentski rad za Rektorovu nagradu u ak.god. 2011. /2012.] - Ćesić, Josip; Goričanec, Jurica; Haus, Tomislav (Zagreb : Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2012)
SAŽETAK: U radu je opisan dinamički model samorotirajuće letjelice, s detaljnom analizom horizontalnog gibanja koje se ostvaruje pravovremenim pulsiranjem sila motora. Predložena je kaskadna struktura upravljanja pozicijom uz nelinearni element čija je uloga određivanje intervala pulsiranja i rasprezanje horizontalnog i vertikalnog gibanja. Ispravnost predložene strukture potvrđena je simulacijski u programskom alatu Simulink R . Za takvu je strukturu opisana potreba za lokalizacijskim Kalmanovim filtrom, koji je detaljno opisan te potom testiran u istom simulacijskom paketu. U konačnici je dan opis konstruirane letjelice te prateće hardverske i softverske podrške. - KLJUČNE RIJEČI: UAV, samorotirajuća letjelica, Kalmanov filtar, ATmega, C#
SUMMARY: In this work, the dynamic model with detailed horizontal movement analysis of unmanned aerial vehicle, called Spincopter, is given. Cascade control structure with nonlinear element is proposed and succesfully tested in Simulink R . The nonlinear element is used for pulsation periods determination and vertical and horizontal movement decoupling. The need for localization estimator is described and Kalman filter is chosen. A detailed filter description is given, alongside with test results from Simulink R . Finally, the constructed drone is described, together with hardware and software support. - KEY WORDS: UAV, Spincopter, Kalman filter, ATmega, C#