Analiza kontinuiranih i diskretnih upravljačkih algoritama za plovila : završni rad - Tovarović, Tea (T. Tovarović, 2014)
Sažetak na hrvatskom: U završnom radu bilo je potrebno u Matlabu realizirati upravljačke algoritme niže i više razine koji se koriste za upravljanje plovnim objektima. Od regulatora niže razine bilo je potrebno realizirati regulatore brzina sljedećih tipova: PI, I-P te PI regulator s unaprijednim djelovanjem. Od regulatora više razine, bilo je potrebno realizirati regulator kursa, regulator za dinamičko pozicioniranje te regulator za praćenje linije. Za svaki od navedenih regulatora, bilo potrebno je ostvariti kontinuirani i diskretni oblik, te prijenosne funkcije zatvorenog kruga upravljanja. Parametri regulatora podešeni su prema metodi postavljanja polova koristeći binomnu, Butterworthovu odnosno Besselovu karakterističnu jednadžbu zatvorenog kruga. Dodatno je bilo potrebno analizirati ponašanje zatvorenog kruga upravljanja uz ograničenu upravljačku veličinu, te realizirati anti-windup mehanizam. Ostvaren je klasični oblik anti-windupa sa povratnim integriranjem te metoda sa uvjetnom integracijom.