Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N : završni rad - Šarlija, Marko (M. Šarlija, 2014)
Sažetak na hrvatskom: U radu je trebalo realizirati sustav za upravljanje peteroosnim edukacijskim robotom Rhino XR-4 u realnom vremenu u programskom okruženju Matlaba koristeći alat xPCTarget za što su potrebna dva računala (glavno i ciljno) koja komuniciraju preko mreže. Implementirana je programska podrška i osposobljen je servokontroler Roboteq SDC2150N za rad s robotskim elementima. Izrađen je model sustava upravljanja u Simulinku, te je omogućeno upravljanje pozicijom robotskih zglobova u prostoru zglobova i u kartezijskom prostoru, no samo na modelu. Nažalost, upravljačke funkcije nisu u potpunosti isprobane na stvarnom robotu zbog nedostatka komunikacijske opreme, već na samo 2 zgloba istovremeno. U simulaciji je pak ostvareno pozicioniranje i zadavanje trajektorije robotu. Također omogućen je vizualni prikaz gibanja robota integracijom virtualnog modela robota u VRML formatu.