Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima : diplomski rad - Car, Marko (M. Car, 2015)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu dizajniran je i implementiran adaptivno-robusni algoritam upravljanja koji osigurava stabilnost bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima. Razvijeno je virtualno okruženje u Gazebo ROS simulatoru gdje su korišteni već postojeći paketi za simulaciju dinamike motora bespilotne letjelice i poremećaja uzrokovanih vjetrom. Implementirano je kompletno upravljanje letjelicom u virtualnom okruženju, ugođeni su PID parametri algoritma upravljanja te je ispitan rad adaptivno-robusnog algoritma. Nakon testiranja u simulatoru, na bespilotnoj letjelici Arducopter implementirano je upravljanje visoke razine s adaptivno-robusnim regulatorom. Razmatrane su dvije strukture upravljanja, jednopetljasta i dvopetljasta. Nakon testiranja obje strukture upravljanja u laboratorijskom okruženju testiran je rad predloženog adaptivno-robusnog algoritma.