Modelsko prediktivno upravljanje plovnom platformom : završni rad - Lenkić, Mate (M. Lenkić, 2015)
Sažetak na hrvatskom: U ovom završnom radu je prikazana kontrola trajektorije platforme korištenjem nelinearnog algoritma modelskog prediktivnog upravljanja. Opisan je princip po kojemu algoritam MPC-a radi te su navedeni bitni čimbenici u sustavu kontrole MPC-om, preko kojih implementiramo algoritam u sustav. Programski alat MATLAB je poslužio pri provedbi simulacija, preko kojih smo pratili ponašanje platforme pri različitim uvjetima i trajektorijama. MATLAB funkcija fmincon je poslužila za minimiziranje kriterijske funkcije s uključenim ograničenjima. Proveli smo simulacije u kojima se vidio utjecaj duljine predikcijskog horizonta i utjecaj težine penaliziranja upravljačke veličine na praćenje reference. Promjenom parametara predikcijskog horizonta i težine penaliziranja, provjereno je kako te promjene utječu na kretanje platforme. Modelsko prediktivno upravljanje je u stanju izvrsno upravljati nelinearnim sustavima s ograničenjima, pri čemu se nameće kao izvrsno rješenje pri upravljanju plovnim objektima.