Detekcija zatvaranja petlje u SLAM-u temeljenom na podvodnim vizualnim podacima : diplomski rad - Bibulić, Aleksandar (A. Bibulić, 2015)
Sažetak na hrvatskom: Zbog nemogućnosti korištenja preciznih tehnologija za lokalizaciju kao što su GPS, u podvodnim sustavima se u tu svrhu koriste drukčije metode lokalizacije među kojima je i SLAM (simultana lokalizacija i mapiranje). Pomoću SLAM algoritma, autonomna podvodna ronilica može odrediti svoju trenutnu poziciju i prijeđenu trajektoriju. Zbog mogućnosti pogreške pri određivanju trenutne pozicije, za ispravljanje se dodatno koristi HALOC algoritam. HALOC algoritam koristi hash funkciju kako bi efikasno pronašao zatvaranje petlje, odnosno prepoznao poziciju ronilice usporedbom s prethodno snimljenim video okvirima na raznim pozicijama.