Strategija oporavka od zastoja robotizirane radne stanice zasnovana na matricama kvalitete tretmana i stope kvarova : doktorski rad - Filipović, Marko (M. Filipović ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017)
Tema istraživanja doktorskog rada je oporavak od zastoja autonomne robotske radne stanice. Primjeri takvog sustava su robotske radne stanice u industrijskom okruženju koje se koriste za obradu i kvalitativno ispitivanje proizvoda. Projektiranje robotskih radnih stanica izrazito je složen inženjerski zadatak koji zahtijeva primjenu raznih znanja iz više različitih znanstvenih disciplina poput tehnološkog procesa, konstrukcije elemenata sustava pa do upravljanja procesima. U tom kontekstu obrazložene su razlike i posljedice između neformalnog i formalnog pristupa projektiranja robotskih radnih stanica uz naglasak na problem rasporeda resursa. Predstavljen je formalan opis promatranog sustava uz detaljno pojašnjenje odabira robotskog manipulatora, modela prostora te radnog područja. Uvedeni su novi parametri sustava kojima je moguće kvantificirati osnovne karakteristike oporavka od zastoja. Budući da se razmatra sustav kružnog rasporeda resursa oko fiksno pozicioniranog rotacijskog robota u sredini radne stanice, jedan od rezultata istraživanja odnosi se na unapređenje postupka određivanja rasporeda resursa radne stanice. U radu je dana nova kriterijska funkcija sa svim nužnim ograničenjima, koja objedinjuje dosadašnja znanja o minimizaciji relevantnih direktnih i indirektnih proizvodnih troškova promatranog sustava sa troškovima oporavka sustava od zastoja. Za rješavanje nelinearnog optimizacijskog problema predstavljena je unaprijeđena metoda optimizacijskog postupka temeljena na rješavanju kvadratnog podproblema, sa karakterom lokalne i globalne pretrage područja mogućih rješenja. Također, u radu je dana klasifikacija zastoja u robotskim radnim stanicama te moguće metode oporavka od zastoja na temelju kojih je formiran novi postupak odlučivanja o trajektoriji oporavka s ciljem povećanja produktivnosti uz smanjenje ukupnih proizvodnih troškova. Budući da dizajn sustava utječe na uspješnost oporavka od zastoja sa stanovišta upravljanja sustavom, analizirane su metode i postupci korištenja znanja o zastojima sustava primjenom proširenih Petrijevih mreža. Uveden je novi algoritam za oporavak sustava od zastoja. Verifikacija i analiza učinkovitosti strategije oporavka od zastoja provedena je simulacijom na računalu i eksperimentalno implementacijom na industrijskoj robotskoj radnoj stanici. Ključne riječi • Robotske radne stanice • Oporavak sustava od zastoja • Projektiranje rasporeda resursa • Nelinearna optimizacija