Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments : doctoral thesis - Vasiljević, Goran (G. Vasiljević ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017)
Tema doktorskog rada je precizna lokalizacija mobilnih robota u industrijskim okruženjima temeljena na laserskim senzorima udaljenosti bez korištenja markera. Tijekom istraživanja razvijene su nove metode lokalizacije kojima se postiže točnost koja se zahtijeva u specifičnim industrijskim aplikacijama, koju je ranije bilo moguće postići samo uz pomoć markera. Istražene su dvije metode lokalizacije koje koriste laserski senzor udaljenosti, pri čemu prva metoda poboljšava točnost postojećih metoda temeljenih na AMCL algoritmu, a druga metoda poboljšava točnost fuzijom podataka s laserskih senzora udaljenosti postavljenih na različite visine mobilnog robota. Nove metode su implementirane na pravom autonomnom viličaru koristeći ROS (robotski operacijski sustav), te je validiran njihov učinak u realističnim industrijskim uvjetima. Robusnost algoritama je testirana pod uvjetima brzih i sporih promjena u okolini, zajedno s otpornošću na moguću akumulaciju pogreške tijekom dugotrajnog gibanja robota. Ključne riječi: Lokalizacija mobilnog robota, autonomni viličari, industrijsko okruženje, lokalizacija bez korištenja markera, dugotrajna autonomija