Mjerenje relativnog pomaka korištenjem unaprijed gledajućeg višezrakastog sonara : diplomski rad - Topčić, Dijana (D. Topčić, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Zadatak ovog diplomskog rada je određivanje relativnog pomaka pomoću sonarnih snimaka. Sonarni snimak se može podijeliti na pingove. Uspoređujući dva pinga izdvajanjem značajki, računa se pomak. Usporedba se sastoji od pronalaženja točaka od interesa te njihovih odgovarajućih parova. Poznavanjem lokacije značajki i određivanjem relativnog kretanja, moguće je poboljšati navigacijsko rješenje nekog plovila.