Praćenje više gibajućih objekata filtrom gustoće vjerojatnosti hipoteza : diplomski rad - Bićanić, Borna (B. Bićanić, 2017)
Sažetak na hrvatskom: sažetakPraćenje više gibajućih objekata kompleksan je problem gdje se osim izazova praćenja pojedinačnoga objekta javljaju i problemi poput nastajanja i nestajanja objekata te nesi-gurnosti pridjeljivanja mjerenja objektima. Rješavanjem toga problema pomoću teorije slučajnih konačnih skupova izbjegava se eksplicitno pridjeljivanje mjerenja objektima tre-tirajući ih kao slučajne skupove gdje su stanja i kardinalitet slučajne varijable. Ovaj pris-tup daje osnovu za primjenu optimalnog Bayesovog filtra za praćenje više gibajućih ob-jekata koji je, međutim, računski vrlo složen te mu se često pristupa aproksimacijama poput filtra gustoće vjerojatnosti hipoteza. U ovom radu implementiran je filter gustoće vjerojatnosti hipoteza (PHD), kao i kardinalizirani filter gustoće vjerojatnosti hipoteza (CPHD). Algoritmi su implementirani u programskom sustavu Matlab, unutar kojega su i testirani te uspoređeni na temelju metrike optimalnog pridruživanja uzoraka (OSPA).