Projektiranje sustava praćenja trajektorije bespilotne letjelice u sustavu globalne vizije : diplomski rad - Galović, Luka (L. Galović, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Bespilotne letjelice imaju sve veću upotrebu i važnost u svakodnevnom životu. Kroz povijest se mijenjala njihova upotreba pa postoji nekoliko vrsta. Sve većom upotrebom u poljoprivredi, geodeziji te za zabavu javila se potreba za zakonskom regulativom. Najveći izazov kod bespilotnih letjelica je njihovo upravljanje i točno pozicioniranje. Za rješavanje tog problema potrebno je dobro odrediti matematički model za sintezu sustava upravljanja. Model heksakopera je izveden korištenjem Newtonovih zakona. Korištenjem kvaterniona, u odnosu na Eulerove kutove, smanjuje se nestabilnost te ubrzava numerički izračun. Projektirani regulator za slijeđenje željene trajektorije ima raspoložive informacije o trenutnoj poziciji i orijentaciji letjelice. Glavno svojstvo letjelica je njihova nestabilnost. Kako bi se upravljalo preko računala, modificirani je kontroler heksakoptera tako da Arduino, uz dodatne elemente za filtriranje signala, generira upravljački signal. Algoritam upravljanja implementiran je u robotski operativnom sustavu - ROSu. Na kraju su prikazani rezultati algoritma.