Poboljšanje guste estimacije stereo dubine korištenjem informacija iz prethodnih slika : diplomski rad - Hadviger, Antea (A. Hadviger, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Estimacija dubine vrlo je važna za različite primjene u području računalnog vida, uključujući robotiku i autonomnu vožnju. Algoritmi za ostvarivanje stereo korespondencije računaju mape dispariteta uparujući odgovarajuće točke na dvjema slikama dobivenima pomoću stereo kamera. Pokazano je kako algoritam SGM može biti efikasno implementiran koristeći SIMD instrukcije i višedretvenost. Složenost i točnost algoritma može se poboljšati korištenjem informacija iz prethodnih scena. Mapa dispariteta prethodne scene transformira se u prostor trenutne scene koristeći estimaciju gibanja pomoću vizualne odometrije. Nova mapa dispariteta računa se pretražujući smanjeni prostor dispariteta temeljen na predikciji. Obje mape dispariteta na kraju se kombiniraju koristeći Kalmanov filtar. Iako predložena metoda najbolje funkcionira na statičnim scenama, može se proširiti tako da obavlja i detekciju gibajućih objekata. Sve su metode validirane na KITTI podatkovnom skupu.