Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza : diplomski rad - Jambrečić, Ivona (I. Jambrečić, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U diplomskom radu je implementirana naknadna obrada karata i trajektorija izgrađenih algoritmom za istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte prostora (SLAM). Naknadna obrada je zasnovana na izgradnji zajedničkog grafa poza iz jednog ili više skupova senzorskih mjerenja među kojima se pronalaze korespondencije laserskih očitanja, te provođenjem postupka optimizacije nad sjedinjenim grafom poza. Korišten je Karto SLAM razvojni alat te vizualizacija u ROS okruženju. Validacija razvijenog algoritma obavljena je korištenjem skupa podataka iz stvarnog svijeta.