Daljinsko vođenje svesmjerne mobilne platforme s povratnom vezom po sili : diplomski rad - Leibner, Dean (D. Leibner, 2016)
Sažetak na hrvatskom: U ovom diplomskom radu implementirano je daljinsko vođenje svesmjerne mobilne platforme s povratnom vezom po sili. U tu svrhu korišten je programski jezik C/C++, a implementacija je napravljena u okruženju robotskog operativnog sustava. Algoritam proračuna virtualne sile zasniva se na informaciji o udaljenosti prepreka od mobilne platforme, koje računalo dobiva od laserskog senzora udaljenosti. Iznos virtualne sile, osim za generiranje sile na upravljačku palicu, koristi se i za autonomno gibanje svesmjerne mobilne platforme prema naprijed, s lateralnim izbjegavanjem prepreka. Osim toga, u radu su implementirana još dva algoritma autonomnog gibanja platforme, mVFH i mVFH+. Ovi algoritmi preferiraju gibanje prema naprijed, a eventualne prepreke izbjegavaju se rotacijom platforme. U okviru rada implementirana je i kombinacija mVFH+ algoritma s dodanim lateralnim gibanjem i mogućnošću teleoperacije. Tako tijekom odvijanja autonomnog gibanja operater može utjecati na smjer gibanja platforme. Platformom je moguće upravljati korištenjem grafičkog sučelja dizajniranog u okruženju robotskog operativnog sustava, gdje se algoritmi odabiru kao različiti režimi upravljanja platformom. Svi razvijeni algoritmi testirani su i evaluirani u stvarnom okruženju.