Application of Hidden Markov Models for Gesture Recognition in Functional and Symbolic Imitation : master thesis - Malovan, Luka (L. Malovan, 2016)
Sažetak na hrvatskom: U ovome radu opisana je implementacija funkcionalnosti potrebnih za evaluaciju interakcije NAO robota i djeteta kao pomoć pri dijagnostici autizma. Evaluacija interakcije između robota i djeteta vrši se prema ADOS protokolu (Autism Diagnostic Observation Schedule). Interakcija se svodi na pokazivanje geste te praćenja reakcije djeteta kada se od njega očekuje imitacija iste. Funkcionalna i simbolička imitacija sastoji se od nekoliko cjelina. Iz tog razloga protokol je implementiran kao automat s konačnim brojem stanja. Protokol počinje inicijalizacijom robota i programa te se zatim izvršava detekcija predmeta, njegovih dimenzija i oblika te poznavajući te informacije robot izvodi manipulaciju predmetom. Zadnja cjelina protokola je prepoznavanje geste iz trajektorije predmeta pomoću skrivenih Markovljevih modela. U svrhu preciznijeg praćenja predmeta implementiran je Kalmanov filtar čime je poboljšano prepoznavanje gesti. Dobiven je protokol imitacije koji je robustan i s velikom preciznošću prepoznaje geste. Ovime su ostvarene funkcionalnosti pomoću kojih je moguće evaluirati interakciju. Dobiveni su dobri rezultati u laboratorijskim uvjetima testiranja što je dovelo do uspješnog ostvarenja početne faze evaluacije interakcije robota i djeteta.