Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja : završni rad - Ratković, Ivan (I. Ratković, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Robot ABB IRB2600 je robot sa šest rotacijskih zglobova i ima široku primjenu u industriji. Upravljanje takvim robotima nije jednostavno. Kako bi se ostvarilo upravljanje potrebno je napraviti direktnu i inverznu kinematiku robota. Direktna kinematika je jednostavna jer Denavit i Hartenberg postupak daje sustavno rješenje. Inverzna kinematika nema sustavan postupak pa postoji više metoda. Inverzna analitička kinematika daje 8 rješenja, ali to nisu sva pa je potreban i numerički postupak. Numerički postupak ima mnogo metoda jer svaka metoda ima svoje prednosti i mane. Numerička metoda daje samo jedno rješenje. Napravljene su 3 metode inverzne numeričke kinematike: inverzni Jacobijan, pseudo inverzni Jacobijan i pseudo inverzni Jakobijan s optimizacijskim kriterijem. Metode daju slične rezultate koji dosta ovise i o početnim i o željenim konfiguracijama robota te o samim postavkama parametara u metodi.