Upravljanje impedancijom letjelice uz estimaciju krutosti okoline : diplomski rad - Lovrić, Ana (A. Lovrić, 2019)
Sažetak na hrvatskom: Cilj je ovog diplomskog rada bilo poboljšanje algoritma upravljanja po impedanciji bespilotne letjelice u kontaktu s nepoznatim okruženjem. Ovo je postignuto uvođenjem rekonstruktora varijabli stanja okoline kojim se estimiraju nepoznati parametri okoline. U radu su teoretski razrađeni: konvencionalno upravljanje po impedanciji bespilotne letjelice, Kelvin - Voigt model viskoelastičnog materijala kojim je okolina opisana te prošireni Kalman filtar koji je korišten za estimaciju nepoznatih parametara okoline. Nadalje, rekonstruktor je testiran u otvorenoj upravljačkoj petlji na simulacijskom i eksperimentalnom skupu podataka. Obrađeno je i projektiranje regulatora kojim se generira referentni signal za impedancijski filtar. Parametri regulatora podešeni su na temelju vrijednosti parametara krutosti okoline dobivenog estimacijom.