Experimental comparison of sonar based occupancy grid mapping methods - Ivanjko, Edouard (Array, 2009)
Za uspješnu primjenu mobilnih robota u radnim prostorima s ljudima potrebno je riješiti različite probleme navigacije. Jedan od problema navigacije jest kreiranje modela i uključivanje novih informacija o radnoj okolini mobilnog robota u model radne okoline ili kartu. Članak opisuje često korištene tipove mrežastih karata prostora zasnovanih na očitanjima ultrazvučnih osjetila udaljenosti. Obrađeni modeli prostora su: (i) Bayesova karta, (ii) Dempster-Shaferova karta, (iii) neizrazita karta, (iv) Borensteinova karta, (v) MURIEL karta i (vi) TBF karta. Osim opisa, u članku je dana i usporedba implementiranih algoritama prema memorijskim i računskim zahtjevima.