Multilayer neural net trajectory tracking control for underwater vehicle - Kuljača, Ognjen (Array, 2009)
Sažetak: Predstavljen je adaptivni višeslojni neuro regulator za precizno manevriranje ronilicom. Manevriranje ronilicom zahtijeva da se obrati posebna pažnja na nelinearnost procesa, međusobni utjecaj između različitih stupnjeva slobode gibanja te utjecaj morskih struja. Neuro regulacijski sustav za manevriranje ronilicom opisan u ovom radu baziran je na konvencionalnom regulatoru nadograđenim s tzv. adaptivnom neuronskom mrežom. Adaptivna mreža sastoji se od dva sloja, tako da je problem oko izbora parametatra prvog sloja izbjegnut