General mathematical model of autonomous underwater object motion - Radosavljević, Miroslav (Array, 2009)
U radu je razmatran pokretni autonomni podvodni objekt. Podvodni autonomni objekti su kompleksni dinamički sustavi upravljani računalima ugrađenim u njima s kompleksnim algoritmima upravljanja. Upravljanje takvim objektima je veoma zahtjevno, posebice zbog teških uvjeta okruženja (valovi, struje i sl.). Temelj općeg matematičkog modela objekta čini analiza uvjeta i energetskog balansa objekta pri gibanju u moru. Na bazi toga prepoznate su sve utjecajne hidrodinamičke sile i njihovi momenti koji djeluju na objekt u gibanju, pri čemu su korišteni zakoni hidrodinamike podvodnog objekta u moru za dobivanje matematičkog modela u dinamičkim uvjetima. Definiranjem koordinatnih sustava omogućeno je da se položaj objekta u svakom momentu jednoznačno određuje. Ovako definiran opći matematički model pripremljen je za rješavanje problema upravljanja pomoću računala i odgovarajućih upravljačkih algoritama