Differential-geometric modelling and dynamic simulation of multibody systems - Mueller, Andreas, inženjer strojarstva (Array, 2009)
U radu je prikazano matematičko modeliranje kinematike diskretnih mehaničkih sustava s kinematičkim vezama pomoću Lievih grupa. Kinematika sustava parametarizirana je koristeći vijčane koordinate zglobova kinematičkog lanca. Nastavljajući se na takav kinematički model, Lagrangeove dinamičke jednadžbe gibanja sustava izvedene su u nastavku rada. Takvo matematičko modeliranje omogućava izravnu upotrebu CAD podataka koji se, u pravilu, izražavaju u jedinstvenom koordinantnom sustavu. U radu su, nadalje, prikazane formulacije matematičkih modela koji se koriste kao podloga numeričkih algoritama za vremensko integriranje jednadžbi dinamike, a također je, uz izrađeni numerički primjer, opisana i metoda stabilizacije numeričkih rješenja na višestrukosti ograničenja