Highly accurate markerless localization of mobile robots in indoor industrial environments : doctoral thesis = Lokalizacija visoke točnosti mobilnih robota u zatvorenim industrijskim okruženjima bez korištenja markera : doktorski rad - Vasiljević, Goran (Doktorska disertacija–Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017., 2017)