Decentralized mission planning for heterogeneous robotic teams based on hierarchical task representation : doctoral thesis = Decentralizirano planiranje misija za heterogene robotske timove temeljeno na hijerarhijskom prikazu zadataka : doktorski rad - Arbanas Pascoal Ferreira, Barbara (Doktorska disertacija–Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022., 2022)