Osnove robotike
| Permalink: | http://skupni.nsk.hr/Record/fer.KOHA-OAI-FER:23749/TOC |
|---|---|
| Glavni autori: | Kovačić, Zdenko (-), Bogdan, Stjepan (Author), Krajči, Vesna |
| Vrsta građe: | Knjiga |
| Jezik: | hrv |
| Impresum: |
Zagreb :
Graphis, Zagreb,
2002.
|
| Izdanje: | 1. izd |
| Nakladnička cjelina: |
Udžbenici Sveučilišta u Zagrebu = Manualia Universitatis studiorum Zagrabiensis / Sveučilišna Naklada Liber.
|
Sadržaj:
- Općenito o robotima. Definicije robota. Podjela robota. Karakteristike robota. Primjena robota.
- Direktna kinematika. Skolarni i vektorski produkti. Koordinatni sustavi. Rotacije. Homogene koordinate. Kinematički parametri.Denavit-Hartenbergova metoda. Jednadžba manipulatora (ruke).
- Inverzna kinematika: rješavanje jednadžbe manipulatora. Vektor konfiguracije alata. Problem inverzne kinematike.
- Dinamika manipulatora. Lagrangeova jednadžba. Kinetička energija. Potencijalna energija (gravitacija). Poopćena sila. Lagrange-Eulerov dinamički model. Direktna i inverzna dinamika. Newton-Eurelov dinamički model.
- Planiranje trajektorije. Putanja i trajektorija. Gibanje manipulatora od točke do točke. Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji. Interpolirano kretanje. Pravocrtno gibanje. Interpolacija polinomima trećeg i četvrtog stupnja.
- Pogoni u robotici. Vrste i karakteristike električnih strojeva i elektromotornih pogona u robotici. Načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama.
- Upravljanje silom dodira manipulatora. Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma s jednim stupnjem slobode gibanja. Sinteza regulatora brzine vrtnje i sile dodira.
- Fleksibilni proizvodni sustavi. Osnovne strukture fleksibilnih proizvodnih sustava. Sustavi s diskretnim događajima. Elementi fleksibilnog proizvodnog sustava. Petrijeve mreže. Jednadžba prijelaza stanja Petrijeve mreže. Osnovna svojstva Petrijevih mreža. Strukturna svojstva Petrijevih mreža. Modeliranje FPS-a Petrijevim mrežama. Analiza FPS-a primjenom Petrijevih mreža. Upravljanje FPS-om uz pomoć Petrijevih mreža.
- Matrični model fleksibilnog proizvodnog sustava. Matrice fleksibilnog proizvodnog sustava. Matrične jednadžbe fleksibilnog proizvodnog sustava. Studijski primjer određivanja matričnih jednadžbi FPS-a.Upravljanje fleksibilnim proizvodnim sustavom zasnovano na matričnim jednadžbama. Određivanje strukturnih svojstava MRF1 sustava pomoću matrica. Veza između matričnog modela i modela s Petrijevom mrežom.