|
|
|
|
| LEADER |
02376na a2200241 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 005 |
20160531103729.0 |
| 008 |
160221s2015 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid2263
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Vujević, Rafaela
|9 36770
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala :
|b završni rad /
|c Rafaela Vujević ; [mentor Nikola Mišković].
|
| 246 |
1 |
|
|a Modelling and stabilization of a double inverted pendulum
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b R. Vujević,
|c 2015.
|
| 300 |
|
|
|a 23 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2015-06-12, datum završetka: 2015-07-13
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Sustav dvostrukog obrnutog njihala je tipični brzi, viševarijabilni, nelinearni, nestabilni i neminimalno fazni sustav. Cilj ovoga završnog rada je izvođenje kontinuiranog matematičkog modela za spomenuti sustav dvostrukog obrnutog njihala na kolicima čijim se pokretanjem ostvaruje stabilizacija njihala. Matematički model sustava, opisan pomoću Lagrangeove mehanike, implementiran je u MATLAB Simulinku te potom lineariziran oko nestabilne ravnotežne točke. Za linearizirani model, implementiran je neizraziti regulator koji stabilizira sustav oko nestabilne ravnotežne točke .
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: Inverted pendulum system is a typical rapid, multivariable, nonlinear, unstable and non-minimum phase system. The aim of this final paper is to derive a continious mathematical model for the above-mentioned double inverted pendulum system on a cart whose activation stabilizes the pendulum. The mathematical model of the system, described through Lagrenge mechanics, has been implemented in MATLAB Simulink and then linearized around unstable equilibrium point. As for linear model of the system, a fuzzy controler has been implemented to stabilize the system around unstable equilibrium point.
|
| 653 |
|
1 |
|a dvostruko obrnuto njihalo
|a matematički model
|a Lagrangeova mehanika
|a linearizacija
|a stabilizacija
|a regulator
|
| 653 |
|
1 |
|a double inverted pendulum system
|a mathematical model
|a Lagrange mechanics
|a linearization
|a stabilization
|a controler
|
| 700 |
1 |
|
|a Mišković, Nikola
|4 ths
|9 32316
|
| 942 |
|
|
|c Z
|2 udc
|
| 999 |
|
|
|c 46043
|d 46043
|