|
|
|
|
| LEADER |
02354na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2016 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid4423
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Serdar, Tin
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra :
|b diplomski rad /
|c Tin Serdar ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Implementation and evaluation of multirotor vehicle state estimator based on accelerometer
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b T. Serdar,
|c 2016.
|
| 300 |
|
|
|a 40 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2016-07-01, datum završetka: 2016-07-21
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Implementacija četiri estimatora temeljena na unaprijeđenom modelu akcelerometra multirotorske letjelice. Unaprijeđeni model nam govori kako su brzine multirotora direktno osmotrive iz skaliranih akceleracija koje mjeri akcelerometar. Osim toga, filtriranjem kutova multirotorske letjelice dobijemo kutove koje računamo iz mjerenja akcelerometra. Uz tradicionalne metode estimacije orijentacije letjelice osmotrivost brzina nije moguća, dok se korekcija kutova vrši sa filtriranim kutovima. Pokazano je kako korištenje novog modela daje bolju estimaciju kutova, kao i mogućnost estimiranja brzina multirotorske letjelice.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: Four Kalman filters are implemented based on improved multirotor accelerometer model. With this new model, velocities in x and y coordinates are directly observable from scaled accelerometer measurements. Also, filtering of pitch and roll angles of multirotor vehicle gives us angles calculated with measurements from accelerometer. With traditional estimation methods velocities are not directly observable, while the angle correction is done with flawed measurements. It is shown how using the new model is beneficial compared to traditional methods because of observable velocities and better orientation estimation.
|
| 653 |
|
1 |
|a Kalmanov filtar
|a orijentacija
|a Gazeebo
|a ROS
|a simulation
|
| 653 |
|
1 |
|a Kalman filter
|a orientation
|a Gazeebo
|a ROS
|a simulation
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 50050
|d 50050
|