|
|
|
|
| LEADER |
02358na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5361
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Batinović, Ana
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Decentralizirana strategija kooperativnog istraživanja prostora pomoću višerobotskog sustava :
|b diplomski rad /
|c Ana Batinović ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Decentralized Strategy for Cooperative Space Exploration by Using Multi-robot System
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b A. Batinović,
|c 2018.
|
| 300 |
|
|
|a 44 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2018-06-29, datum završetka: 2018-07-16
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U radu je implementirano decentralizirano višerobotsko istraživanje prostora temeljeno na Graph SLAM metodi i brzorastućim slučajnim stablima uz korištenje mobilnih robota Pioneer P3-DX. Algoritam istraživanja prostora uključuje detekciju točaka fronte temeljenu na RRT algoritmu i nadograđenu za Graph SLAM, filtriranje detektiranih točaka i dodjeljivanje ciljnih točaka robotima koristeći decentraliziranu strategiju temeljenu na market modelu koja minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora. ROS navigacijski slog koristi se za planiranje i praćenje putanje. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: This paper presents decentralized multi-robot exploration based on Graph SLAM method and rapidly exploring random trees (RRT). The implementation is tested on Pioneer P3-DX mobile robots. The exploration algorithm of an unknown environment includes an RRT-based frontier detector module extended for use with Graph SLAM, the frontier point filter module and the robot task allocator module which uses an exploration time minimization market-based strategy. The ROS navigation stack is used for path planning and following. Experiments were conducted in a simulation environment as well as in a real-world setup.
|
| 653 |
|
1 |
|a mobilni roboti, decentralizirano istraživanje, točke fronte
|
| 653 |
|
1 |
|a mobile robots, decentralized multi-robot exploration, frontier points
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 48112
|d 48112
|