|
|
|
|
| LEADER |
02623na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid6103
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Kunštek, Matija
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici :
|b završni rad /
|c Matija Kunštek ; [mentor Matko Orsag].
|
| 246 |
1 |
|
|a Design and construction of a multi degree of freedom manipulator for aerial inspection
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b M. Kunštek,
|c 2018.
|
| 300 |
|
|
|a 35 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2018-06-15, datum završetka: 2018-07-13
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U ovom završnom radu dizajniran je i implementiran manipulator za inspekciju koji se može pričvrstiti na bespilotnu letjelicu. Manipulator je konstruiran korištenjem programskog paketa SolidWorks pri čemu se pazilo da se ne prekorači dopuštena težina, a da se pritom ostvari željeni domet vrha alata. Također u sklopu završnog rada izrađeno je virtualno okruženje u Gazebo simulatoru korištenjem ROS sučelja pomoću kojeg su ispitana mehanička i sklopovska rješenja kao i algoritmi direktne i inverzne kinematike. Zbog potrebe potvrđivanja simulacijskih rezultata izrađen je manipulator korištenjem 3D printera, dok se za implementaciju na stvarnom sustavu predlaže korištenje znatno čvršćeg i lakšeg materijala kao što je karbon.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: In this final thesis a multi degree of freedom robot manipulator is designed and implemented for aerial inspection. Robot manipulator was designed using SolidWorks 3D modeling software while ensuring that the weight does not exceed the permissible weight while ensuring required tool range. Also in this final thesis, a virtual environment was created in the Gazebo simulator using ROS interface. Using virtual environment mechanical solutions, as well as direct and inverse kinematic algorithms were tested. Because of the need to validate simulational results, a manipulator was developed using 3D printer, while real-world implementation suggests the use of significantly more rigid and lightweight material such as carbon.
|
| 653 |
|
1 |
|a zračna manipulacija, bespilotna letjelica ,direktna kinematika, inverzna kinematika
|
| 653 |
|
1 |
|a aerial manipulation, unmanned aerial vehicles, direct kinematics, inverse kinematics
|
| 700 |
1 |
|
|a Orsag, Matko
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 49223
|d 49223
|