Automatska detekcija područja smanjene mogućnosti kretanja svesmjerne platforme Andymark

Sažetak na hrvatskom: Mobilna platforma proizvođača Andymark ima nosivost do 100kg što joj omogućuje razne primjene. Mobilna platforma uspostavlja vezu sa računalom serijskom vezom, a njome se može upravljati bežičnom tipkovnicom. U ovom radu na platformu je povezan laserski senzor udaljenosti čiji...

Full description

Permalink: http://skupni.nsk.hr/Record/fer.KOHA-OAI-FER:49525/Details
Glavni autor: Mustapić, Nives (-)
Ostali autori: Seder, Marija (Thesis advisor)
Vrsta građe: Drugo
Impresum: Zagreb, N. Mustapić, 2018.
Predmet:
LEADER 02419na a2200229 4500
003 HR-ZaFER
008 160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d
035 |a (HR-ZaFER)ferid6118 
040 |a HR-ZaFER  |b hrv  |c HR-ZaFER  |e ppiak 
100 1 |a Mustapić, Nives 
245 1 0 |a Automatska detekcija područja smanjene mogućnosti kretanja svesmjerne platforme Andymark :  |b završni rad /  |c Nives Mustapić ; [mentor Marija Seder]. 
246 1 |a Automatic detection of decreased motion ability area for Andymark omnidirectional robotic platform  |i Naslov na engleskom:  
260 |a Zagreb,  |b N. Mustapić,  |c 2018. 
300 |a 25 str. ;  |c 30 cm +  |e CD-ROM 
502 |b preddiplomski studij  |c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu  |g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2018-06-15, datum završetka: 2018-09-19 
520 3 |a Sažetak na hrvatskom: Mobilna platforma proizvođača Andymark ima nosivost do 100kg što joj omogućuje razne primjene. Mobilna platforma uspostavlja vezu sa računalom serijskom vezom, a njome se može upravljati bežičnom tipkovnicom. U ovom radu na platformu je povezan laserski senzor udaljenosti čiji se podaci koriste za izradu mape prostora pomoću hector_slam paketa iz ROS-a. Napravljen je dodatni paket koji na izgrađenoj mapi označava prepreke te mjesta oko prepreka na kojima je platformi ograničeno gibanje s obzirom na njene dimenzije. Omogućena je dinamička izrada mape dok se platforma kreće te se u stvarnom vremenu označavaju prepreke i mjesta ograničenog gibanja različitim bojama markera. 
520 3 |a Sažetak na engleskom: Mobile platform Andymark has four sweedish wheels for omnidirectional movement and a laser range sensor for obstacle detection. The map of the environment is built using the laser range sensor onboard the mobile platform. Critical areas are detected by the proposed algorithm of finding narrow passages from the built map according to the circumscribed circle around the robot's footprint and the inscribed circle inside the robot's footprint. In these areas the robot has decreased or no maneuverability at all. Dynamic narrow passage detection is also assured from the currently built map while the robot is driving. 
653 1 |a ROS, Andymark, hector_slam, grid mapa prostora, rviz, move_base 
653 1 |a ROS, Andymark, hector_slam, grid map, rviz, move_base 
700 1 |a Seder, Marija  |4 ths 
942 |c Z 
999 |c 49525  |d 49525