|
|
|
|
| LEADER |
02428na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2017 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5753
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Bevanda, Petar
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Upravljanje silom dodira u vertikalnoj osi manipulatora na bespilotnoj letjelici :
|b završni rad /
|c Petar Bevanda ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Force control of an UAV manipultor in vertical axis
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b P. Bevanda,
|c 2017.
|
| 300 |
|
|
|a 26 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2017-06-09, datum završetka: 2017-07-10
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Osmišljen je hibridni algoritam upravljanja silom u z osi bespilotne letjelice, u
kombinaciji s pozicijskim algoritmom u vertikalnoj osi kako bi se omogu´cilo hibridno
upravljanje po visini i sili te isti ispitan u Gazebo ROS okruženju. Izvedeni su matemati
ˇcki modeli za osi kojima se upravlja, te prikazani dobiveni parametri za upravljaˇcki
algoritam. Opisani su alati koji su korišteni kako bi se izvela simulacija u Gazebo-u.
Demonstriran je programski naˇcin ukljuˇcenja senzora sile u model letjelice u Gazebo-u
te obrazložen razlog odabira istog. Naposljetku su prikazani rezultati simulacije sustava
hibridnog upravljanja, prikazavši relevantne odzive koji opravdavaju odabrani naˇcin
rješavanja zada´ce upravljanja u vertikalnoj osi.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: A hybrid force control algorithm is devised for an unmanned aerial vehicle in
combination with a position algorithm in the vertical axis. It enables hybrid control
of altitude and force. The control algorithmis tested in Gazebo ROS environment.
Necessary mathematical models are derived and the resulting parameters for the control
algorithm are presented. The tools used to simulate in Gazebo are described. Mounting
the force sensor in the aircraft model has been demonstrated and the reasoning explained.
Finally, the results of the hybrid control system are shown to warrant the chosen way of
solving the hybrid vertical axis control task.
|
| 653 |
|
1 |
|a upravljanje silom
|a Gazebo
|a senzor sile
|a bespilotne letjelice
|
| 653 |
|
1 |
|a force control
|a Gazebo
|a force sensor
|a UAV
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 48178
|d 48178
|