Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem
Sažetak na hrvatskom: U ovome radu napisani su algoritmi Taylor-ovog i Ho-Cook-ovog postupka, kao i transformacija koordinatnih sustava ploče u globalni koordinatni sustav. Svi algoritmi su isprobani u simulacijskom okruženju Matlab. Nakon postavljanja novog paketa, na ROS platformi, za upravljanj...
| Permalink: | http://skupni.nsk.hr/Record/fer.KOHA-OAI-FER:49210/Details |
|---|---|
| Glavni autor: | Kulaš, Matko (-) |
| Ostali autori: | Kovačić, Zdenko (Thesis advisor) |
| Vrsta građe: | Drugo |
| Impresum: |
Zagreb,
M. Kulaš,
2018.
|
| Predmet: |
Schunk LWA4P
> Matlab
> Ho-Cook
> Taylor
> ROS
> schunk canopen driver
> fuzzy
> kontrola trzaja
> strojno učenje
Schunk LWA4P
> Matlab
> Ho-Cook
> Taylor
> ROS
> schunk canopen driver
> fuzzy
> jerk control
> machine learning
|
| LEADER | 02357na a2200229 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 003 | HR-ZaFER | ||
| 008 | 160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d | ||
| 035 | |a (HR-ZaFER)ferid5076 | ||
| 040 | |a HR-ZaFER |b hrv |c HR-ZaFER |e ppiak | ||
| 100 | 1 | |a Kulaš, Matko | |
| 245 | 1 | 0 | |a Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem : |b diplomski rad / |c Matko Kulaš ; [mentor Zdenko Kovačić]. |
| 246 | 1 | |a Hybrid Force Control for Drawing on Board using Jerk-controlled Trajectories |i Naslov na engleskom: | |
| 260 | |a Zagreb, |b M. Kulaš, |c 2018. | ||
| 300 | |a 40 str. ; |c 30 cm + |e CD-ROM | ||
| 502 | |b diplomski studij |c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu |g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2018-02-09, datum završetka: 2018-02-21 | ||
| 520 | 3 | |a Sažetak na hrvatskom: U ovome radu napisani su algoritmi Taylor-ovog i Ho-Cook-ovog postupka, kao i transformacija koordinatnih sustava ploče u globalni koordinatni sustav. Svi algoritmi su isprobani u simulacijskom okruženju Matlab. Nakon postavljanja novog paketa, na ROS platformi, za upravljanje robotskim sustavom Schunk LWA4P, napravljena je programska podrška za regulaciju sile pritiska robota te kretanje robota upravljano u stvarnom vremenu s regulacijom sile kroz željene točke prolaska. Iskorišteni su algoritmi strojnog učenja za uklanjanje statičke pogreške senzora sile. Programska podrška je isprobana te je dala dobre rezultate. | |
| 520 | 3 | |a Sažetak na engleskom: In this document are written Taylor and Ho-Cook algorithms, and transformation of coordinate system of a board to global coordinate system. All algorithms are tested in simulation in Matlab. After setting new package in ROS for controlling robot system of Schunk LWA4P, new application is made for force control and controlling robot in real time with force control through way-points. Machine learning algorithms have been used to resolve the problem of static error on force sensor. Application is tested and it showed good results. | |
| 653 | 1 | |a Schunk LWA4P |a Matlab |a Ho-Cook |a Taylor |a ROS |a schunk canopen driver |a fuzzy |a kontrola trzaja |a strojno učenje | |
| 653 | 1 | |a Schunk LWA4P |a Matlab |a Ho-Cook |a Taylor |a ROS |a schunk canopen driver |a fuzzy |a jerk control |a machine learning | |
| 700 | 1 | |a Kovačić, Zdenko |4 ths | |
| 942 | |c Y | ||
| 999 | |c 49210 |d 49210 | ||