|
|
|
|
| LEADER |
02256na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2016 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid4300
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Lončar, Ivan
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Upravljanje formacijom autonomnih bespilotnih plovnih platformi :
|b diplomski rad /
|c Ivan Lončar ; [mentor Nikola Mišković].
|
| 246 |
1 |
|
|a Formation control of autonomous unmanned marine platforms
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b I. Lončar,
|c 2016.
|
| 300 |
|
|
|a 49 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2016-07-01, datum završetka: 2016-07-11
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U sklopu "subCULTron" projekta razvijeno je pet autonomnih bespilotnih plovnih platformi koje imaju funkciju autonomne mreže za nadzor podmorja. Kako bi uspješno izvršavale svoju zadaću, autonomne platforme moraju se moći autonomno gibati na moru, održavajući željenu formaciju. U ovom radu je opisan sustav upravljanja formacijom platforme. Za promatrani sustav, projektirani su algoritam za upravljanje formacijom na bazi postizanja konsenzusa, te algoritam za izbjegavanje kolizija u programskom alatu ROS. Eksperimentalna mjerenja su provedena u simulaciji na računalu i na stvarnom sustavu.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: Within project "subCULTron", five autonomous unmanned surface platforms were developed. Their envisioned function is longterm monitoring of underwater eco-systems. In order to fulfill that function, network of platforms must be able to move autonomously while maintaining desired formation. This thesis describes platform formation control system. For observed system, consensus-based formation control and collision avoidance algorithm is designed. Designed algorithms implemented in ROS writen in C++. Experimental measurements were conducted in simulation on a computer, and on a real system.
|
| 653 |
|
1 |
|a aPad, formacija, konsenzus, ROS, izbjegavanje kolizija, virtualna sila
|
| 653 |
|
1 |
|a aPad, formation, consensus, ROS, collision avoidance, virtual force
|
| 700 |
1 |
|
|a Mišković, Nikola
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 49260
|d 49260
|