|
|
|
|
| LEADER |
02723na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid7052
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Martić, Marija
|9 40329
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera :
|b završni rad /
|c Marija Martić ; [mentor Ivan Marković].
|
| 246 |
1 |
|
|a Localization based on a system of visual markers
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b M. Martić,
|c 2019.
|
| 300 |
|
|
|a 29 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2019-06-14, datum završetka: 2019-07-12
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U radu je obrađen postupak dobivanja lokacije kamere u odnosu na jedan referentni tag marker u prostoru. Ključno je poznavati dva glavna korištena alata Kalibr i apriltags2_ros u ROS-u koji u kombinaciji omogućuju dobivanje transformacijskih matrica. Zadatak je bio napisati program u Python-u u kojem se kombiniranjem dobivenih poruka i matricama rotacije i translacije dobiva matrica koja nam pokazuje položaj kamere u odnosu na jedan prethono definirani referentni tag.
Također je dobivena velika matrica u kojoj su pohranjene sve transformacijske matrice odnosno stvorene su sve 'veze' postojećih tag-ova u prostoru. Navedena matrica je fiksna , odnosno s obzirom na to da se tag-ovi ne kreću ta informacija je uvijek važeća. Pomoću nje zapravo možemo raznim putevima uvijek doći do matrice koja govori položaj kamere u odnosu na referentni tag kada dođe do situacije u kojoj referentni tag neće biti u vidnom polju kamere, odnosno neće ga detektirati.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: This paper describes the procedure of getting the location of the camera in respect of one referent tag marker. The key is to know two main packages in ROS, Kalibr and apriltags2_ros which provides the transformation matrix. Assignment was to write a node in python which provides needed matrix that renders the position of the camera in the reference tag frame.
There is also one big matrix that contains all the 'connections' between used tags in the room. This matrix contains fixed values because tags don't move so these values are constant. If our camera doesn't see referent tag, it can get the position of the camera in the reference tag frame using the information from the big matrix.
|
| 653 |
|
1 |
|a lokacija, kamera, tag, transformacijska matrica, Kalibr, apriltags2_ros
|
| 653 |
|
1 |
|a location, camera, tag, transformation matrix, Kalibr, apriltags2_ros
|
| 700 |
1 |
|
|a Marković, Ivan
|4 ths
|9 34082
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 51058
|d 51058
|