|
|
|
|
| LEADER |
02412na a2200241 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 005 |
20190617102214.0 |
| 008 |
160221s2016 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid3774
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Čirjak, Anđela
|9 39713
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama :
|b završni rad /
|c Anđela Čirjak ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Implementation and evaluation of geometric control of multirotor aerial vehicle
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b A. Čirjak,
|c 2016.
|
| 300 |
|
|
|a 40 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2016-06-17, datum završetka: 2016-07-11
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Na početku završnog rada predstavljene su Liejeve grupe, SO(3) i SE(3). Objašnjen je algoritam geometrijskog upravljanja na prostoru SE(3) preuzet iz [6]. Cilj rada bio je implementirati algoritam te dobiveni regulator usporediti s nekim od dostupnih PID regulatora. Pokazana je implementacija u Pythonu i ROS-u na heksakopteru Firefly. Testiranje je provedeno u simulatoru Gazebo. Pokazani su odzivi pozicije, kuta i brzine dobiveni zadavanjem skokovite promjene pozicije i na kontinuiranim trajektorijama. U zadnjem dijelu uspoređen je implementirani geometrijski kontroler s PID regulatorom. Za usporedbu su dani prikazi odziva pozicije, kuta i brzine.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: In the first part Lie groups, SO(3) and SE(3), are presented. The objective of this work is to implement the geometric control algorithm from [6] and to compare it with a PID controller. The algorithm is implemented in Python and it is evaluated for the Gazebo model of a hexacopter vehicle (Firefly) within ROS environment. The controller is tested for step position reference and continuous trajectories. In a result section, the responses of position, angle and velocity are presented. In the final part, the implemented geometric controller is compared with a PID controller. Again, the position, angle and velocity responses are given for a comparison.
|
| 653 |
|
1 |
|a bespilotne letjelice, geometrijsko upravljanje
|
| 653 |
|
1 |
|a unmanned aerial vehicles, geometric control
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|9 9561
|
| 942 |
|
|
|c Z
|2 udc
|
| 999 |
|
|
|c 48465
|d 48465
|