Implementacija algoritama za slijeđenje putanje na mobilnom robotu Pioneer

Sažetak na hrvatskom: U ovom radu proučen je GVF (Guiding Vector-Field) algoritam za slijeđenje putanje pomoću usmjeravajućeg vektorskog polja primijenjen na neholonomnog mobilnog robota. Opisana je teorijska podloga za razumijevanje algoritma pratećeg vektorskog polja. Posebno se obratila pozornost...

Full description

Permalink: http://skupni.nsk.hr/Record/fer.KOHA-OAI-FER:48948/Details
Glavni autor: Karaman, Luka (-)
Ostali autori: Kovačić, Zdenko (Thesis advisor)
Vrsta građe: Drugo
Impresum: Zagreb, L. Karaman, 2018.
Predmet:
LEADER 02601na a2200229 4500
003 HR-ZaFER
008 160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d
035 |a (HR-ZaFER)ferid4675 
040 |a HR-ZaFER  |b hrv  |c HR-ZaFER  |e ppiak 
100 1 |a Karaman, Luka 
245 1 0 |a Implementacija algoritama za slijeđenje putanje na mobilnom robotu Pioneer :  |b diplomski rad /  |c Luka Karaman ; [mentor Zdenko Kovačić]. 
246 1 |a Implementation of Path Following Algorithms on Mobile Robot Pioneer  |i Naslov na engleskom:  
260 |a Zagreb,  |b L. Karaman,  |c 2018. 
300 |a 53 str. ;  |c 30 cm +  |e CD-ROM 
502 |b diplomski studij  |c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu  |g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2018-06-29, datum završetka: 2018-07-17 
520 3 |a Sažetak na hrvatskom: U ovom radu proučen je GVF (Guiding Vector-Field) algoritam za slijeđenje putanje pomoću usmjeravajućeg vektorskog polja primijenjen na neholonomnog mobilnog robota. Opisana je teorijska podloga za razumijevanje algoritma pratećeg vektorskog polja. Posebno se obratila pozornost na problem pretvaranja skupa točaka u funkciju dvije varijable implicitnog oblika kako bi se algoritam iskoristio u kombinaciji s modulom za planiranje putanje. Simulacijama u programskom paketu MATLAB pokazano je ponašanje algoritma vodećeg vektorskog polja na jednostavnoj mapi s preprekama i različitim načinima izvoda funkcije slijeđenja. U posljednjem dijelu se eksperimentalno provodi usporedba algoritma čistog slijeđenja i algoritma vodećeg vektorskog polja na mobilnom robotu i prostoru bez prepreka. 
520 3 |a Sažetak na engleskom: In this thesis GVF (Guiding Vector-Field) path following algorithm using guiding vector fields has been studied and applied to a nonholonomic mobile robot. Theoretical background for understanding the algorithm of the guiding vector field is described. The problem of transforming a set of points into the implicit form function of two variables is emphasized, as it is intended to apply this alghorithm with the path planning module. Using MATLAB simulations, behaviour of the Guiding Field Algorithm on a simple map with obstacles and different path-following functions is shown. In the final chapter an experimental comparision is made between the pure pursuit algorithm and guiding vector field algorithm on a mobile robot and space without obstacles. 
653 1 |a mobilni robot, slijeđenje putanje, čisto slijeđenje, GVF 
653 1 |a mobile robot, path following, pure pursuit, GVF 
700 1 |a Kovačić, Zdenko  |4 ths 
942 |c Y 
999 |c 48948  |d 48948