|
|
|
|
| LEADER |
02288na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2017 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5134
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Tušek, Ivan
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Umjeravanje inercijalne mjerne jedinice i odometrijskog sustava mobilnoga robota :
|b diplomski rad /
|c Ivan Tušek ; [mentor Ivan Petrović].
|
| 246 |
1 |
|
|a Calibration of Inertial Measurment Unit and Odometry System of a Mobile Robot
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b I. Tušek,
|c 2017.
|
| 300 |
|
|
|a 42 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2017-06-29, datum završetka: 2017-07-17
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Nužan preduvjet za precizno kretanje robota unutar određene okoline je precizna informacija o položaju i orijentaciji. U višesenzorskim sustavima pored intrinzičnih parametara potrebno je odrediti i ekstrinzične parametre senzora. U radu je korištena metoda koja pomoću kutnih brzina kotača mobilnog robota i promjene pozicije senzora računa intrinzične i ekstrinzične parametre senzora. Promjena pozicije senzora izračunava se dvostrukom integracijom akceleracije iz inercijalne mjerne jedinice. Metoda je teorijski razrađena te eksperimentalno ispitana.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: Necessary request for precise movement of robot within a certain environment is precise information of position and orientation. In multisensor systems, in addition to the intrinsic parameters, it is necessery to determine the extrinsic parameters of sensor. The paper uses a method that uses angular velocity of mobile robot wheels and sensor displacement to calculate intrinsic and extrinsic parameters. Sensor displacement is calculated by double integrating the acceleration from the inertial measurement unit. The method is theoretically elaborated and experimentally tested.
|
| 653 |
|
1 |
|a umjeravanje
|a odometrija
|a inercijalna mjerna jedinica
|a intrinzični parametri
|a ekstrinzični parametri
|
| 653 |
|
1 |
|a calibration
|a odometry
|a inertial measurement unit
|a intrinsic parameters
|a extrinsic parameters
|
| 700 |
1 |
|
|a Petrović, Ivan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 50384
|d 50384
|