|
|
|
|
| LEADER |
02678na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid7198
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Kovač, Marin
|9 40534
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Algoritam decentralizirane raspodjele točaka fronte u svrhu istraživanja nepoznatog prostora višerobotskim sustavom :
|b završni rad /
|c Marin Kovač ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Decentralized frontier occupancy assignment by using multiple exploration robots
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b M. Kovač,
|c 2019.
|
| 300 |
|
|
|a 35 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2019-06-14, datum završetka: 2019-07-12
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U radu je implementiran algoritam decentralizirane raspodjele toˇcaka fronte u svrhu istraživanja
nepoznatog prostora višerobotskim sustavom, temeljen na market modelu, uz korištenje
robota Pioneer P3-DX. Istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte obavlja Google Cartographer.
Algoritam raspodjele toˇcaka ukljuˇcuje filtriranje (grupiranje) toˇcaka fronte, koje
detektira Google Cartographer, pomo´cu aglomerativnog hijerarhijskog algoritma za grupiranje.
Raspodjela zadataka vrši se rješavanjem problema trgovacˇkog putnika i mad¯arskim
algoritmom. Algoritam je odabran tako da minimizira vrijeme potrebno za istraživanje prostora.
Eksperimenti su provedeni u virtualnom okruženju gdje se uspored¯uju dva algoritma
raspodjele toˇcaka fronte.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: This thesis considers decentralized frontier points occupancy assignment by using multiple
exploration robots. The robots negotiate amongst themselves to minimize the exploration
time. The exploration algorithm of an unknown environment includes clustering (filtering)
of frontier points using hierarchical clustering and assigning missions to robots using an algorithm
that solves the traveling salesman problem and that uses the Hungarian algorithm.
In order to compare algorithms, experiments were conducted in a simulation environment.
|
| 653 |
|
1 |
|a točake fronte
|a Algoritam za grupiranje podataka
|a DBSCAN
|a Model Gaussove mješavine
|a Hijerahijsko grupiranje
|a Mađarski algoritam
|a višerobotski sustavi
|a decentralizirani sustavi
|a Google Cartographer
|a SLAM
|a mapiranje
|a Algoritam optimalnog zadavanja zadataka
|
| 653 |
|
1 |
|a mobile robots, frontier points
|a decentralized strategy
|a market-based model
|a Hungarian algorithm
|a clustering algorithms
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|9 9561
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 51253
|d 51253
|