|
|
|
|
| LEADER |
02656na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2017 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5133
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Šumiga, Antonija
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota :
|b diplomski rad /
|c Antonija Šumiga ; [mentor Ivan Petrović].
|
| 246 |
1 |
|
|a Algorithm for Trajectory Optimization of a Mobile Robot that Takes into Account Velocity and Acceleration Constraints
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b A. Šumiga,
|c 2017.
|
| 300 |
|
|
|a 44 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2017-06-29, datum završetka: 2017-07-17
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Model gibanja robota s diferencijalnim pogonom uključuje njegov položaj u prostoru te translacijske i rotacijske brzine i ubrzanja kojima se robot giba. Riješen je optimizacijski problem gibanja mobilnog robota u prostoru od početne do zadane pozicije uzimajući u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota te izbjegavajući prepreke. Kriterij optimalnosti može biti kombinacija utrošene energije i vremena gibanja, u kojem slučaju govorimo o vremenski optimalnom gibanju robota. Problem je zbog svoje visoke dimenzionalnosti i nelinearnosti teško riješiti u stvarnom vremenu. Prikazana je usporedba optimizacijskih metoda prema dobivenim brzinama robota i trajektorijama te vremenu utrošenom za dobivanje optimalnog rješenja.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: Motion model of a differential drive mobile robot includes its position in space and translational and rotational velocities and accelerations. The optimization problem of a mobile robot motion from its initial position to a goal position without colliding with obstacles and taking into account velocity and acceleration constraints has been solved. Optimization criteria can be a combination of energy efficiency and time spent, in this case we are talking about time-optimal robot motion. Because of its high dimensionality and nonlinearity, the problem is hard to solve in real-time. A comparison between the optimization methods is presented according to the obtained velocities and robot trajectories as well as the time spent to find the optimal solution.
|
| 653 |
|
1 |
|a mobilni robot
|a planiranje trajektorije
|a optimizacija
|a BVP4C
|a ACADO
|
| 653 |
|
1 |
|a mobile robot
|a trajectory planning
|a optimization
|a BVP4C
|a ACADO
|
| 700 |
1 |
|
|a Petrović, Ivan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 50309
|d 50309
|